Na de dood van Drusus, in 9 na Chr., kwamen zijn oudere broer Tiberius en stiefvader keizer Augustus in actie om ervoor te zorgen dat het werk van Drusus vakkundig werd voortgezet. Augustus kwam opnieuw naar Gallië, terwijl Tiberius werd aangesteld als de nieuwe bevelhebber van de oorlog in Germanië. Meerdere Germaanse stammen stuurden afgevaardigden naar Gallië om met de keizer te onderhandelen, maar Augustus sloeg dit aanbod af omdat de zo beruchte Sugambren nog steeds niet vertegenwoordigd waren. Toen de Sugambren dit alsnog deden liet Caesar de onderhandelaars, inclusief de Sugambrische hoofdman Maelo, gevangennemen. Een snode list, zeker als men bedenkt dat onderhandelaars als onschendbaar werden beschouwd. Maar het resultaat loog er niet om: veel Germaanse stammen waren nu van hun leiders beroofd. Tiberius, die liever op subtiele dan op hardvochtige wijze omging met de Germanen, wist het probleem van de vijandige Sugambren op te lossen: de 40.000 zielen tellende stam werd voor een groot deel naar de linkeroever van de Rijn verplaatst, in de omgeving van Castra Vetera (niet ver van Xanten), zodat de legioensoldaten vanuit hen daar gemakkelijk in de gaten konden houden. De Sugambren smolten hier samen met de plaatselijke bevolking tot een groep die de Cugerni genoemd werd. De overgebleven Sugambren achter de Rijn waren met te weinig om nog van enig belang te zijn.
Zo werd Germania gedeeltelijk gepacificeerd en in 7 v. Chr. werd het mogelijk als provincie aanvaardt. Het jaar daarop aanvaardde Tiberius het gouverneurschap echter niet opnieuw, daar hij in een persoonlijk conflict met Augustus kwam. In de tien jaar daarna waren er in zijn plaats verschillende andere keizerlijke legaten, waaronder Lucius Domitius Ahenobarbus, de grootvader van keizer Nero. Ahenobarbus wist van hen het verst door te dringen in Germania, tot aan de Elbe, nadat hij vanaf de Donau noordwaarts getrokken was. Zowel hij als de latere legaat Marcus Vicinius zijn in Rome als triomfators onthaald, maar van hun exacte daden is maar weinig duidelijk. Vicinius ondervond echter ook nieuwe moeilijkheden in het gebied. Dat was genoeg reden om het jaar daarop, in 4 na Chr., Tiberius weer naar het gebied te sturen. Hij en Augustus hadden hun geschillen tegen die tijd bijgelegd en Tiberius was tot zijn opvolger benoemd, zij het onder de voorwaarde dat hij Drusus’ zoon Germanicus adopteerde.
Het probleem met Germania was namelijk nog steeds dat er sprake was van een sterk Romeins gezag in het noorden en bij de Donau, maar dat het gebied ertussen nog steeds nauwelijks onder Romeinse invloed viel. Vandaar dat Tiberius nieuwe tochten begon en er een groot aantal onderwerpingen van stammen plaatsvond of werd vernieuwd, zoals bij de Frisii. Volgens Velleius Paterculus, die als ooggetuige een verslag van de tocht schreef, zouden de Cananefaten hier ook bij zijn onderworpen, wat diverse wetenschappers doet vermoeden dat zij toentertijd nog niet in Zuid-Holland woonachtig waren, maar meer naar het oosten bij de IJssel. Wat sowieso vaststaat is dat Tiberius als eerste bevelhebber zijn troepen in Germanië liet overwinteren. Via de Noordzee bereikten zijn troepen het jaar daarop ook voor het eerst de Elbemonding, waarna een deel zelfs voorbij Denemarken naar de Oostzee voer. In die expeditie hoefde hij maar één echte veldslag te voeren, die hij won. Een grootscheepse veldtocht met twaalf legioenen tegen de Marcomannische koning Marodobuus en zijn rijk, in 6 na Chr., werd enkel gestuit omdat Tiberius zijn aandacht moest verleggen naar een opstand op de Balkan. De droom van Augustus om alle Germanen te onderwerpen kwam voorlopig nog niet uit, maar er was in elk geval een groot gebied waarover de triomf een feit leek te zijn.
Let wel: leek te zijn. De Germanen hadden geen strakke organisatie en afgezien van een lokale aristocratie kenden zij alleen overkoepelende leiders in oorlogstijd. Een besluit van leiders wordt niet per definitie geaccepteerd door het individu. Bovendien wil een vreedzame onderwerping nog niet zeggen dat zelfs de leiders de Romeinen niet als vijandige overheersers beschouwden. Maar vooral was Germanië een onsamenhangend geheel, zonder enige vorm van bestuursorganen waar de Romeinen gebruik van konden maken. Het gebrek aan een dergelijk bestuur maakte het nog moeilijker om vat op de bevolking te krijgen. Hoewel het gebied dus nog onder Romeinse periferie viel, moest er dus alsnog een Romeins bestuur worden ingevoerd. Die taak werd in 7 na Chr. gegeven aan Publius Quinctilius Varus, een persoonlijke vriend van Augustus. De fout hiervan was echter dat men veel te abrupt probeerde om een volledig Romeins bestuur door te drukken: Varus was vooral een burgerlijk bestuurder, maar de Romeinse overheersing was nog van veel te korte duur om al op zo’n bestuur over te gaan. Er waren nog steeds enorm dichte wouden, met heel weinig wegen, zodat het gebied nog nauwelijks ontsloten was. Daar de militaire bezetting beperkt was tot slechts vijf legioenen (Tiberius had een buitengewone volmacht gehad, maar voor zijn opvolgers gold dit niet) waren de wouden nog gemakkelijk broeihaarden van verzet. Varus drukte veel Romeinse wetten en gewoonten er echter op koppige wijze door, zoals een vrij hoge belasting en de toepassing van het Romeinse recht. In Germanië braken met enige regelmaat conflicten uit tussen verschillende groepen en individuen, waarbij de Germanen vooral een gewoonterecht toepasten, waarin vetes en bloedwraak normaal waren. Als het Romeinse rechtssysteem, dat laatstgenoemde zaken verbood, niet strookte met de Germaanse gewoontes was dat dus een behoorlijke aantasting van het eergevoel van de bevolking.
Het verzet schaarde zich uiteindelijk onder ene Arminius. Deze Germaanse edelman was geboren in 17 v. Chr. als de zoon van de Cheruskische hoofdman Segimer en had samen met zijn broer Flavus dienst genomen in de Romeinse hulptroepen, wat hen (getuige hun Romeinse namen) het burgerrecht had opgeleverd. Bovendien was Arminius benoemd tot prefect van een cohort hulptroepen en in de ridderstand verheven. Flavus en Arminius’ toekomstige schoonvader Segestes bleven aan de zijde van de Romeinen, maar Arminius deserteerde en begon met andere edelen en leiders samen te zweren tegen de Romeinen. Niet alleen de Cherusken, maar ook de Chatti en enkele andere stammen sloten zich aan, hoewel deze stammen zich niet in hun geheel tegen de Romeinen keerden. Via Segestes kwam Varus dus wel nieuws over de samenzwering ter ore, maar blijkbaar geloofde hij het verhaal simpelweg niet, omdat Arminius juist zo’n trouwe dienaar geweest was. Inderdaad had Arminius zeer trouw aan Romeinse zijde gestreden… en nu wist hij dus alles van het Romeinse leger. Hij wist hoe sterk zij waren in het open veld, maar ook dat zij in dichte bossen en onoverzichtelijke terreinen veel minder ervaren waren.
In de zomer van 9 na Chr. bevond Varus zich met de drie legioenen van Germania Inferior in het grote zomerkamp, aan de Wezer, terwijl de twee andere legioenen zich in Mogontiacum bevonden. Al die tijd werd Varus, vermaard om zijn liefde voor rechtsspraak, in de luren gelegd en met allerlei valse geschillen, om hem zo lang mogelijk in Germania gehouden. Na elk proces bedankten de Germanen hem zo uitvoerig dat hij steeds meer het idee kreeg dat zijn beleid ook echt werkte. Varus was zo zelfverzekerd dat hij zelfs de gewoonte om de troepen in Mogontiacum te laten overwinteren weer had opgepakt. Zo ook dit najaar, toen hij met zijn drie legioenen, drie ruiterafdelingen en zes cohorten aan hulptroepen het grote zomerkamp verliet, de dag nadat de waarschuwing van Segestes gekomen was. Omdat alle soldaten weggingen, gingen ook alle non-combattanten mee, waarbij men moet denken aan allerlei specialisten zoals landmeters, artsen, klerken en smeden. Ook de rondom het kamp woonachtige vrouwen en kinderen gingen mee, terwijl de nodige wapens met materialen de stoet nog groter maakten, 15 tot 20 kilometer lang! Van een gesloten formatie was hierdoor geen sprake, maar dat was natuurlijk niet echt nodig daar men niet op veldtocht was. Wel was er nog nieuws gekomen van een klein opstootje in het noordwesten, dus besloot Varus even een omweg te maken om ermee af te rekenen. Arminius deed hem vriendelijk uitgeleide, na een tijdje omkerend met de mededeling dat hij versterking zou gaan halen. In werkelijkheid was het nieuws van de opstand een valstrik, zodat Varus een minder bekende weg zou nemen. Zodra de legioenen hun hielen hadden gelicht, overvielen de Germanen alle kleinere legerposten in het land.
De ongebruikelijke route gaf de nodige problemen. Het gebied was vrij onbekend en tot overmaat van ramp regende het pijpenstelen, zodat de zwaar bepakte soldaten maar moeizaam vooruitkwamen. Moeizaam ploeterden zij door het modderige woud, ten noordoosten van het huidige Osnabrück. Toen gebeurde het. Plotseling doken van alle kanten Germaanse krijgers op, bewapend met speren en korte werpspiesen, waarmee zij bliksemsnelle aanvallen uit konden voeren. Doordat de Romeinse stoet zo uitgespreid was, waren zij gemakkelijk aan te vallen, terwijl de Germanen door hun lichte uitrusting zich heel eenvoudig terug konden trekken. Met veel moeite slaagden de Romeinen erin om een heuvel te bereiken en hier een marskamp met gracht en omheining (zij het van lage kwaliteit) op te zetten waar zij de nacht door konden brengen.
De volgende morgen braken de Romeinen hun kamp op en staken alles wat niet onmisbaar was, ook hun wagens, in brand, in een poging zichzelf van onnodige lasten te verlossen en ondertussen niets prijs te geven aan de vijand. Ordelijk marcheren was hierdoor in elk geval weer mogelijk, maar de Germanen kwamen natuurlijk meteen weer tevoorschijn, zodat de Romeinen met zware verliezen het open terrein wisten te bereiken, nabij Ostercappeln. Buiten het woud werden de Romeinen weer even met rust gelaten, maar zodra zij opnieuw een bos binnengingen werden zij weer aangevallen. Arminius wist namelijk dat de Romeinen geen fatsoenlijke slagorde konden vormen in een dicht woud. De regen bleef ondertussen maar aanhouden en de pezen van de Romeinse bogen waren hier zodanig nat van geworden dat zij onbruikbaar waren geworden. De legioensoldaten en de Romeinse cavalerie zaten elkaar ondertussen lelijk in de weg, zodat de chaos toenam en de slag steeds moeilijker te coördineren was. Grote verliezen waren weer het gevolg. Bij gebrek aan ruimte werd er die nacht niet eens een kamp met een greppel gemaakt! In plaats daarvan trachtten de Romeinen er in de nacht vandoor te sluipen. Uiteindelijk slaagden ze erin het bos door te komen en gingen een open terrein op, waarschijnlijk bij het moderne Kalkriese. In de 19e eeuw duidde men de plaats ten onrechte op de heuvelrug Osning, die toen werd omgedoopt tot het Teutoburgerwoud (naar Tacitus, die sprak van de saltus Teutoburgiensis). Pollenonderzoek heeft aangetoond dat de Romeinen zich in het open veld bevonden, waarbij archeologische vondsten op Kalkriese duiden, zo’n 60 km ten noordwesten van de Osning.
Op dat open terrein was een klein stuk zandgrond waarover de Romeinen konden marcheren, gelegen tussen de heuvel en het moeras. De ideale plek voor een nieuwe valstrik: een grote greppel blokkeerde de weg, terwijl aan de woudzijde een grote aarden wal was opgeworpen. Vanachter die wal openden de Germanen opnieuw hun aanvallen. De Germanen waren in het voordeel, zowel strategisch als numeriek, want er hadden zich telkens weer nieuwe krijgers aangesloten. Tot overmaat van ramp had de regen en storm de vastgelopen Romeinen gedwongen hun zware schilden weg te werpen, wat hun kwetsbaarheid vergrootte. De ingesloten Romeinen deden meerdere pogingen om de wal te bestormen, maar dit mislukte telkens weer. Nominius Vala, de hoogste officier na Varus, raakte uiteindelijk in paniek en kneep er met de cavalerie tussenuit, waarschijnlijk om kort daarna alsnog door de vijand gedood te worden.
Blijkbaar zagen de Germanen dit als een teken van Romeinse ontmoediging, want hierna sprongen zij over de wal heen en stormden het terrein op, waarbij de Romeinen in de pan gehakt werden. Toen Varus besefte dat de slag verloren was, pleegde hij zelfmoord door zich op zijn zwaard te werpen. De Romeinse voorhoedes werden volledig uitgemoord en met hen vele anderen. Ook sloegen meerdere Romeinen de hand aan zichzelf of gaven zich over. De rest vluchtte in paniek het woud in, om daar alsnog afgemaakt te worden. Van degene die gevangen genomen werden, werden de meesten gekruisigd, levend begraven of geofferd aan de goden, al werden er ook officieren voor losgeld gegijzeld en werden sommige gewone soldaten slaaf gemaakt. Drie legioenen waren uitgeroeid en drie legioensadelaars waren buitgemaakt (in één geval had de drager zich ermee in het moeras gestort, al was het ding later weer opgevist). De Romeinse verliezen worden tussen de 15.000 en 18.000 geschat! Varus’ hoofd werd als geschenk opgestuurd naar Marodobuus, in Bohemen, die geweigerd had deel te nemen aan het plan.
Toen Tiberius van de clades Variana hoorde maakte hij zo snel mogelijk dat hij in Rome kwam. Hij trof de stad praktisch in staat van beleg aan. De op leeftijd geraakte keizer Augustus, die het hoofd van Varus opgestuurd zou krijgen van Marodobuus, was zeer aangeslagen door het slechte nieuws en vreesde nu voor het behoud van vrijwel heel Gallië. Zeer beroemd is dan ook zijn uitroep ‘Vare, vare, redde mihi legiones!‘ (“Varus, Varus, geef me mijn legioenen!”) Menigeen dacht aan de oude nederlagen tegen de Cimbren en Teutonen en sommigen vreesden dat de Germanen tot in Italië door zouden dringen. Uit angst ontbond Augustus zelfs zijn Germaanse lijfwacht, terwijl veteranen en niet-burgers snel bij de legioenen ingelijfd werden. Al die reacties waren natuurlijk wel erg overdreven, maar Tiberius moest wel zo snel mogelijk terug naar Germanië om deze extreme vernedering te wreken. Het oude verlaten kamp op de Hunnerberg, bij Nijmegen, werd herbouwd om er de Bataafse cavalerie te huisvesten. Er werd een verdedigingslinie langs de Rijn gebouwd en in 11 na Chr. begon Tiberius een strafexpeditie, samen met Germanicus. En hoewel Tiberius in 13 na Chr. in Rome een triomftocht houden mocht, was er eigenlijk geen sprake geweest van een nieuwe grote overwinning aan Romeinse zijde. Tiberius keerde echter niet terug naar Germanië: het jaar daarop overleed zijn stiefvader waarna Tiberius hem opvolgde als keizer. Het opperbevel viel nu aan Germanicus toe en de jonge veldheer moest onmiddellijk zijn morrende troepen, die hem als keizer verkozen boven Tiberius, tot bedaren brengen.
Germanicus, die veel romantischer aangelegd was dan Tiberius, hoopte met nieuwe expedities de smet van de Varusslag te wreken en de eer van zijn vader Drusus hoog te houden. Meerdere Germaanse stammen kregen er flink van langs, ook de Tubanten die (ten dele) in Twente woonden. Het gebied van de Marsi werd zelfs verwoest. De verhouding tussen Arminius en zijn schoonvader Segestes was tegen die tijd zo mogelijk nog slechter dan eerst. Segestes was namelijk Arminius’ schoonvader tegen wil en dank: Arminius had diens dochter Thusnelda, ondanks haar verloving met een ander, gewoon geschaakt in 13 na Chr. Daar kon Germanicus goed gebruik van maken in zijn plannen om de Cherusken en de Chatti af te straffen. Toen Segestes de zwangere Thusnelda ontvoerde, werd zijn burcht door Arminius belegerd, zodat vaderlief de hulp van de Romeinen inriep. Segestes werd ontzet en samen met zijn dochter onschendbaar verklaard en naar Gallië gebracht, tot woede van Arminius en de zijnen. In 15 na Chr. maakte Germanicus zich dan ook op om nu definitief met Arminius af te rekenen. Zelf voer hij met de hoofdmacht via het Flevomeer en de Waddenzee naar de Eemsmonding, terwijl de cavalerie door het land van de Frisii trok en vier andere legioenen via de binnenlanden naar de Eems gingen. De Bructeren boden daarbij weerstand, maar werden verslagen, waarbij één van de verloren adelaars teruggevonden werd. Tijdens deze wraaktocht slaagde men er ook in om het terrein van de slag te bereiken. Men wist het dagmarskamp van de eerste nacht terug te vinden en de plek waar men op de tweede nacht verbleven had. Tussen die twee plaatsen waren nog gebeenten van soldaten te vinden, tot en met schedels die aan boomstammen waren vastgespijkerd aan toe. Germanicus liet een grote grafheuvel opbouwen voor de aangetroffen lijken.
Uiteindelijk kwam het tot een treffen met de aanstichter van dit bloedbad. Arminius trok zich echter tijdig terug en tijd om de veldtocht voort te zetten was er niet meer, door het late najaar. Op de Waddenzee werd de vloot weer eens door een grote storm getroffen, met veel doden tot gevolg: meerdere schipbreukelingen verdronken, terwijl anderen op kleine waddeneilandjes terecht kwamen. In feite was het effect van deze wraaktocht dus zelfs averechts geweest: Arminius was in aanzien gestegen en de terugtocht had vooral problemen opgeleverd. In de winter vernielden de Germanen de grafheuvel zelfs. Het jaar daarop besloot Germanicus zich dus meer te concentreren op de vloot, die verzameld werd bij Fectio (Vechten). De hulptroepen en cavalerie trokken over het land mee, al werden zij op het laatst verrast door de vloed, zodat een stel zwemmende Bataven aan hun eigen overmoed ten onder ging. Achter de Wezer wachtte Arminius hen op. Flavus, die nog aan Romeinse zijde streed, trachtte met hem te onderhandelen, maar dat haalde niets uit, dus liet hij de troepen de Wezer oversteken. Het Bataafse korps, onder leiding van ene Chariovalda, deed dit ook, maar werd door ogenschijnlijk vluchtende Cherusken in een hinderlaag gelokt die opnieuw gebruik maakte van heuvels, zodat de Bataven nog net op tijd door de Romeinen ontzet werden, met verlies van hun commandant. Germanicus haalde alsnog twee grote overwinningen op Arminius, maar de Cherusk zelf wist te ontkomen. Op de andermaal rumoerige terugtocht wist Germanicus ook nog een legioensadelaar terug te krijgen.
Hierna schrapte Tiberius ineens de plannen om de strijd voort te zetten. Zijn motivatie hiervoor is onduidelijk, want aartsvijand Arminius was nog steeds op vrije voeten. Mogelijk vond hij dat de veldtochten te veel tijd en moeite kostten en te weinig opleverden, wat zeker het geval was. Het is ook mogelijk dat hij vreesde voor de groeiende populariteit van Germanicus, die in Rome een triomftocht kreeg, waarin hij ook Thusnelda en haar zoontje Thumelicus meevoerde. Wel werd in Rome een triomfboog voor zowel Germanicus als Tiberius opgericht. Het kamp op de Hunnerberg werd ontruimd en de wraaktochten waren ten einde. Germanicus werd uiteindelijk naar het oosten van het rijk gestuurd, waarna hij en Tiberius ernstig uit elkaar gegroeid lijken te zijn. Op 33-jarige leeftijd (19 na Chr.) stierf hij plotseling in Syrië, zeer waarschijnlijk door vergiftiging, al is het niet duidelijk of Tiberius erin betrokken was. Over het lot van Thusnelda en Thumelicus is weinig bekend, al zou Thumelicus volgens Tacitus schandelijk zijn behandeld in Ravenna, hetgeen gladiatorschap impliceert. Arminius zelf raakte in oorlog met Marodobuus, die na een grote nederlaag van de troon werd gestoten en naar het Romeinse rijk vluchtte. Arminius overspeelde hierna echter op dezelfde wijze zijn hand door zichzelf tot koning uit te roepen, hetgeen bij menigeen niet in de smaak valt. In de hierop volgende burgeroorlog werd hij zelf het slachtoffer van een samenzwering.
